大阪城公園の南西、難波宮跡公園の北西に2001年（平成13年）、開館した。設置は大阪市教育委員会。地下1階に難波宮遺構が保存され、ガイドツアーによって見学が行われている。
当館の前身は大阪城公
大阪城公園の南西、難波宮跡公園の北西に2001年（平成13年）、開館した。設置は大阪市教育委員会。地下1階に難波宮遺構が保存され、ガイドツアーによって見学が行われている。
当館の前身は大阪城公園内に1960年（昭和35年）に開館した大阪市立博物館（旧陸軍第四師団司令部庁舎）である。同博物館は歴史系博物館の先駆的な存在であり、史料あるいは資料を持たず“ゼロから出発”した開館以来、市民に支えられ、ともに歩み続けてきた。その精神は大阪歴史博物館にも引き継がれ、館蔵資料は10万点を超えている。 大阪市立博物館には1982年（昭和57年）発足の「大阪市立博物館パルの会」という友の会組織があったが、大阪歴史博物館でもその流れを汲む「歴博友の会」が活動している。
博物館の展示構成は、常設展示と特別展示に大別される。10階から7階が常設展示（入場料：大人600円）、6階が特別展示（入場料：展覧会ごとに設定）となる。
