湯河原温泉の中心地である「温泉場」地区に所在し、千歳川と藤木川が合流する落合橋の西方、千歳川沿いに上がっていく約2万m²（2ha）の横長の敷地に造成されている緑地公園である。入園無料。
元々は
湯河原温泉の中心地である「温泉場」地区に所在し、千歳川と藤木川が合流する落合橋の西方、千歳川沿いに上がっていく約2万m²（2ha）の横長の敷地に造成されている緑地公園である。入園無料。
元々は、敷地内の熊野(権現)神社に由来する「権現山公園」と、実業家・大倉孫兵衛（大倉陶園・創業者）の湯治用別荘地（日露戦争後には戦傷病者の保護養地として指定され「養生園」として開放、東郷平八郎等も静養した）が譲渡されて形成された「大倉公園」が並立していたが、1951年（昭和26年）に国文学者・和歌研究者である佐佐木信綱の提案によって「万葉公園」へと改名され、再整備された。
「万葉公園」という名称は、湯河原温泉が「万葉集」において唯一温泉が湧き出る様子が和歌に詠まれている温泉であること（「足柄の土肥の河内に出づる湯の 世にもたよらに子ろが言はなくに」）を記念したものであり、園内には「万葉集」に登場する草木が植えられている他、各種の施設・碑などが建てられている。
2020年（令和2年）4月1日から、Park-PFIを活用した1年がかりの大規模全面リニューアル工事が開始。2021年（令和3年）4月29日に「玄関テラス」が、8月31日に「惣湯テラス」がオープンし、公園内の観光施設「湯河原惣湯(Books and Retreat)」が完成した。
